Neben den acht Helden von Romancing SaGa 3 können Spieler sich im Laufe der Geschichte auch auf Begegnungen mit vielen anderen Charakteren freuen. Einige davon können von den Spielern rekrutiert werden. Alle Charaktere wurden von Tomomi Kobayashi entworfen. 

Während ihr mehr über die Helden und Heldinnen in den Artworks erfahrt, gibt es hier noch einen kleinen Überblick über die Nebencharaktere. Das Spiel erscheint am 11. Dezember 2019 für die PS4 und die Vita.

Minnesänger - Herold der Matriarchin

Ein Minnesänger, der die Welt bereist. Er besucht örtliche Tavernen, um die Legende der Matriarchin zu verbreiten, und gibt dem Protagonisten Ratschläge. Er ist überraschenderweise ein echter Scherzbold. Wenn der Spieler den Minnesänger zu seiner Gruppe hinzufügt, kann er ihn nicht bitten, diese wieder zu verlassen, bis ein bestimmter Punkt im Spiel erreicht wurde.

Tatyana - Vagabundin

Ein Mädchen, das in verschiedenen Städten der Welt umherwandert. Sie folgt dem Protagonisten/der Protagonistin und der Gruppe, wann immer sie auf diese aufmerksam wird. Sie ist eine Dame mit geheimer Identität, die sich bei jedem Treffen mit dem Protagonisten/der Protagonistin mit einem anderen Namen vorstellt.

Undine - Wassermagierin

Eine außergewöhnlich begabte Magierin, die über die nördliche Hälfte der Stadt Mahzoz herrscht. Sie ist bewandert in Hydrologie und leitet Forschungen im Gebiet der Kombozauber, die von einer großen Gruppe ausgeführt werden. Spieler können Undine als Verbündete gewinnen, indem sie den Machtkampf in der Stadt Mahzoz beenden.

Boston - Hummer

Ein Krieger des Hummer-Volks, welches am Ende der Welt lebt. Trotz seiner wuchtigen Erscheinung ist er sehr flink. Die Hummer sind das einzige Volk, das den Aufenthaltsort von Forneus, einem der Sinistrals, kennt.

Robin und Pseudo-Robin - Maskierter Kreuzritter

Robin ist ein geheimnisvoller, maskierter Mann, der in der Hafenstadt Yarmouth erscheint. Er versucht, die Übeltaten der Händler zu verhindern. Er genießt bei den Damen der Stadt große Beliebtheit. Pseudo-Robin ist ein geheimnisvoller, maskierter Mann, der auftaucht, wenn der echte Robin aus irgendeinem Grund keine Zeit hat. Trotz seiner Figur ist er geschwind.

Leonid - Vampirgraf

Ein Vampirgraf, der über Podorui herrscht. Er lebt seit über 500 Jahren und kennt den Archfiend und die Matriarchin persönlich. Er schätzt den Heiligen Gral, welcher einst das Blut der Matriarchin enthielt, und folgt der Person, die diesen in ihrem Besitz hat. Mikhail vertraut Leonid, da sie alte Bekannte sind. Leonid trinkt nur das Blut junger, schöner Damen.